rpos::core::Rotation类

表示物体在三维坐标系中的旋转姿态。Rotation使用弧度作为角度单位

头文件

rpos/core/pose.h

适用于

• Slamware
• Mapper

构造器

/**
* 创建一个Rotation对象，并将yaw，pitch，roll都设定为0。
*/ 
Rotation();   

/**
* 创建一个Rotation对象，并将yaw，pitch，roll都设定为相应值。
*/ 
Rotation(double yaw, double pitch, double roll);   

/**
* 拷贝构造函数。
*/ 
Rotation(const Rotation&);   

运算符

/**
* 赋值运算符。
*/ 
Rotation& operator=(const Rotation&);   

/**
* 运算符重载。
*/ 
bool operator==(const Rotation&) const;   

方法

/**
* 摇摆角（单位：弧度），遵循Tait-Bryan angles规则，请参见维基百科相关定义。用法请参见Location::x()的示例。
*/
double yaw() const;
double& yaw();   

/**
* 俯仰角。
*/
double pitch() const;
double& pitch();   

/**
* 翻滚角。
*/ 
double roll() const;
double& roll();