rpos::features::motion_planner::MoveOptions 结构体

MoveOptions 结构体封装了NavigationMode、MoveOptionFlag 和 速度调制参数，作为机器人运动的可配置项。

头文件

rpos/features/motion_planner/feature.h

适用于

• Slamware

成员变量

NavigationMode mode;     //导航模式

MoveOptionFlag flag;

boost::optional<double> speed_ratio;     //速度比例系数

boost::optional<int> fail_retry_count;   //失败重试次数   

boost::optional<double> yaw;  //机器到达目标点后转到此角度

boost::optional<double> acceptable_precision;  //机器最终停止时离目标点距离小于该值，则认为Action成功

构造器

MoveOptions()

默认构造函数

方法

bool hasFlag(MoveOptionFlag flag); 

判断是否包含某个MoveOptionFlag

void addFlag(MoveOptionFlag flag);

设置一个MoveOptionFlag的值