rpos::features::system_resource::LaserScan类

LaserScan对象是一系列LaserPoint对象的集合，代表一次激光扫描的数据。

头文件

rpos/features/system_resource.h

构造器

/**
* 创建一个由一系列激光扫描点组成的扫描数据。
*/
LaserScan(const std::vector<rpos::core::LaserPoint>&);

/**
* 拷贝构造函数。
*/
LaserScan(const LaserScan&);

运算符

/**
* 赋值运算符。
*/
LaserScan& operator=(const LaserScan&);

方法

/**
* 获取激光扫描数据。
*/
const std::vector<core::LaserPoint>& getLaserPoints() const;

名称	类型	说明
返回	const std::vector<core::LaserPoint>&	激光数据

/**
* 赋值激光数据。
*/
void setLaserPoints(const std::vector<core::LaserPoint>& data, rpos::system::types::_u64 timestamp);

名称	类型	说明
data	const std::vector<core::LaserPoint>&	待赋值的激光数据
timestamp	rpos::system::types::_u64	激光数据时间戳
返回	void	无

/**
* 设置激光数据中心点的位姿。
*/
void setLaserPointsPose(const rpos::core::Pose& pose);

名称	类型	说明
pose	const rpos::core::Pose&	激光中心点的位姿
返回	void	无

/**
* 获得激光数据中心的位姿。
*/
const rpos::core::Pose& getLaserPointsPose() const;

名称	类型	说明
返回	const rpos::core::Poses&	激光中心点的位姿

/**
* 设置数据是否包含激光中心点位姿。
*/
void setHasPose(bool hasPose);

名称	类型	说明
hasPose	bool	是否包含激光中心点位姿

/** 
* 获取数据是否包含激光中心点
*/ 
bool getHasPose() const;

名称	类型	说明
返回	bool	是否包含激光中心点位姿