rpos::features::system_resource::BaseHealthInfo结构体

底盘健康状态信息结构体

头文件

rpos/features/system_resource/device_health.h

适用于

• Slamware

构造器

/**
* 默认构造函数
*/
BaseHealthInfo()

成员变量

/**
* 是否有警告信息
*/
bool hasWarning

/**
* 是否有错误信息
*/
bool hasError

/**
* 是否有致命错误信息
*/
bool hasFatal

std::vector<BaseError> errors

具体的错误信息，内容请参考rpos::features::system_resource::BaseError

/**
* 紧停按钮是否被按下
*/ 
boost::optional<bool> hasSystemEmergencyStop

请注意boost::optional<bool>类型的使用方式，在一些旧版本的Slamware中，其中一些字段可能是无效的。

if(hasSystemEmergencyStop)
   dosomething;      //这只是表示该字段的值有效，不论其是true或者false

if(hasSystemEmergencyStop == true)
   dosomething;      //表示该字段的值有效且为true

if(hasSystemEmergencyStop == false)
   dosomething;      //表示该字段的值有效且为false

/**
* 雷达是否断开连接
*/
boost::optional<bool> hasLidarDisconnected

/**
* 底盘是否断开连接
*/
boost::optional<bool> hasSdpDisconnected;

/**
* 深度摄像头是否断开连接,如果没有安装深度摄像头，该值为false
*/
boost::optional<bool> hasDepthCameraDisconnected;