rpos::core::Pose类

Pose包含了Location和Rotation数据，即对象在三维空间中的完整姿态

头文件

rpos/core/pose.h

适用于

• Slamware
• Mapper

构造器

/**
* 构造一个x、y、z、yaw、pitch、roll都为0的Pose对象。
*/
Pose();   

/**
* 构造一个location和rotation为对应值的Pose对象。
*/
Pose(const Location&, const Rotation&);   

/**
* 构造一个location为对应值，yaw、pitch、roll皆为0的Pose对象。
*/
Pose(const Location&);   

/**
* 构造一个rotation为对应值，x、y、z皆为0的Pose对象。
*/
Pose(const Rotation&);

/**
* 拷贝构造函数。
*/
Pose(const Pose&);   

运算符

/**
* 赋值运算符。
*/
Pose& operator=(const Pose&);   

/**
* 运算符重载。
*/
bool operator==(const Pose&) const;   

方法

/**
* 位置，详见Location类。
*/
const Location& location() const;
Location& location();   

/**
* 旋转，详见Rotation类。
*/
const Rotation& rotation() const;
Rotation& rotation();   

/**
* x属性。
*/
double x() const;
double& x();

/**
* y属性，用法请参见x属性。
*/
double y() const;
double& y();

/**
* z属性，用法请参见x属性。
*/ 
double z() const;
double& z();

/**
* 摇摆角（单位：弧度），遵循Tait-Bryan angles规则，请参见维基百科相关定义。  
* 用法请参见Location::x()的示例。
*/
double yaw() const;
double& yaw();   

/**
* 俯仰角。
*/ 
double pitch() const;
double& pitch();   

/**
* 翻滚角。
*/
double roll() const;
double& roll();