rpos::features::motion_planner::GoHomeOptions 结构体

GoHomeOptions 结构体封装了 GoHomeFlag 和 相关回桩选项。

头文件

rpos/features/motion_planner/feature.h

适用于

• Slamware

成员变量

GoHomeFlag flag;

//上桩失败后是否回到上桩点 
boost::optional<bool> enable_back_to_landing_point_after_fail;   

//上桩失败重试次数
boost::optional<int> charging_base_fail_retry_count;  

/*
*当flag为NoDock时，该值用于控制机器人停止时的位置, 
*例如：0.05表示机器向前挪动停在离充电桩5厘米的位置
*该字段为空时停在上桩点
*/
boost::optional<float> stop_distance_if_no_dock;      

/*
*用于指定回桩路上的导航模式
【所需最低固件版本 4.6.1】
*/
MoveOptions move_options;

枚举项

GoHomeFlag

类型	说明
Dock	回到充电桩并上桩充电
NoDock	回到充电桩前但不上桩