rpos::core::Imu类

表示对象在三维空间中的姿态

头文件

rpos/core/pose.h

构造器

/**
* 构造一个Imu对象。
*/
Imu()

/**
* 构造一个Imu对象。
*/
Imu(uint32_t timestamp, uint32_t avaliblityBitMap, Quaternion quaternion, rpos::core::Vector3f acc, rpos::core::Vector3f gyro, rpos::core::Vector3f compass, rpos::core::Vector3f rawAcc, rpos::core::Vector3f rawGyro, rpos::core::Vector3f rawCompass);

/**
* 拷贝构造函数。
*/
Imu(const Imu & that);   

运算符

/**
* 赋值运算符。
*/
Imu& operator=(const Imu&);   

方法

/**
* 时间属性
*/
uint32_t timestamp() const;
uint32_t& timestamp();

/**
* 四元数
*/
Quaternion quaternion() const;
Quaternion& quaternion();

Quaternion详情见Quaternion类。

/**
* imu 标定线加速度
*/
rpos::core::Vector3f acc() const;
rpos::core::Vector3f& acc();

/**
* imu 标定角加速度
*/
rpos::core::Vector3f gyro() const;
rpos::core::Vector3f& gyro();

/**
* imu 标定罗盘数据
*/
rpos::core::Vector3f compass() const;
rpos::core::Vector3f& compass();

/**
* imu 原始线加速度
*/
rpos::core::Vector3f rawAcc() const;
rpos::core::Vector3f& rawAcc();

/**
* imu 原始角加速度
*/
rpos::core::Vector3f rawGyro() const;
rpos::core::Vector3f& rawGyro();

/**
* imu 原始罗盘数据
*/
rpos::core::Vector3f rawCompass() const;
rpos::core::Vector3f& rawCompass();

/**
* imu 可用数据位图
*/ 
uint32_t availabilityBitmap() const;
uint32_t& availabilityBitmap();

Imu可用数据位图请见ImuBitMap。