rpos::features::system_resource::BaseError结构体
底盘错误信息结构体
头文件
rpos/features/system_resource/device_health.h
适用于
- Slamware
构造器
BaseError()
默认构造函数
成员变量
int id
信息Id，在单次上传的信息中保证唯一性。
std::uint32_t errorCode
完整的错误码，由level，component和componentErrorCode组合而成的32位无符号整数。
| 位数 | 含义 |
|---|---|
25~31 |
错误等级 |
16~24 |
错误部件 |
0~15 |
错误码 |
BaseErrorLevel level
错误等级。
| 值 | 说明 |
|---|---|
BaseErrorLevelHealthy |
没有错误 |
BaseErrorLevelWarn |
警告 |
BaseErrorLevelError |
错误 |
BaseErrorLevelFatal |
致命错误 |
BaseErrorComponentUnknown |
未知错误等级 |
BaseErrorComponent component
出错的部件。
| 值 | 说明 |
|---|---|
BaseErrorComponentUser |
用户 |
BaseErrorComponentSystem |
系统 |
BaseErrorComponentPower |
电源 |
BaseErrorComponentMotion |
运动控制 |
BaseErrorComponentSensor |
传感器 |
BaseErrorComponentUnknown |
未知部件 |
std::uint16_t componentErrorCode
部件错误码
std::string message
错误描述信息
BaseComponentErrorType componentErrorType
具体的部件错误类型，由component和componentErrorCode组合转换而来。
| 值 | 说明 |
|---|---|
BaseComponentErrorTypeUnknown |
未知 |
BaseComponentErrorTypeUser |
未知用户故障 |
BaseComponentErrorTypeSystemNone |
未知系统故障 |
BaseComponentErrorTypeSystemEmergencyStop |
紧急停车按钮被按下 |
BaseComponentErrorTypeSystemTemperatureHigh |
高温报警 |
BaseComponentErrorTypeSystemTemperatureLow |
低温报警 |
BaseComponentErrorTypeSystemWatchDogOverFlow |
监控程序溢出 |
BaseComponentErrorTypeSystemCtrlBusDisconnected |
底盘断开连接 |
BaseComponentErrorTypeSystemSlamwareRebooted |
Slamware重启 |
BaseComponentErrorTypeSystemBrakeReleased |
刹车释放 |
BaseComponentErrorTypeSystemSlamwareRelocalizationFailed |
重定位失败 |
BaseComponentErrorTypePowerNone |
未知电源故障 |
BaseComponentErrorTypePowerControllerDown |
电源控制器故障 |
BaseComponentErrorTypePowerPowerLow |
低电量警报 |
BaseComponentErrorTypePowerOverCurrent |
电流过载 |
BaseComponentErrorTypeMotionNone |
未知运动故障 |
BaseComponentErrorTypeMotionControllerDown |
运动控制器故障 |
BaseComponentErrorTypeMotionMotorAlarm |
电机报警 |
BaseComponentErrorTypeMotionMotorDown |
电机停机 |
BaseComponentErrorTypeMotionOdometryDown |
里程计故障 |
BaseComponentErrorTypeMotionBrushStall |
滚刷停止运转 |
BaseComponentErrorTypeMotionBlowerStall |
风机停止运转 |
BaseComponentErrorTypeSensorNone |
未知传感器故障 |
BaseComponentErrorTypeSensorControllerDown |
传感器控制器故障 |
BaseComponentErrorTypeSensorBumperDown |
碰撞传感器故障 |
BaseComponentErrorTypeSensorCliffDown |
跌落传感器故障 |
BaseComponentErrorTypeSensorSonarDown |
声纳故障 |
BaseComponentErrorTypeSensorDustbinBlock |
尘盒堵塞 |
BaseComponentErrorTypeSensorDustbinGone |
尘盒丢失 |
BaseComponentErrorTypeSensorWallIrDown |
沿墙传感器故障 |
BaseComponentErrorTypeSensorMagTapeTriggered |
磁带探测器触发 |
BaseComponentErrorTypeSensorMagSelfTestFailed |
磁带探测器自检失败 |
BaseComponentErrorTypeSensorIMUDown |
IMU(惯性测量单元)故障 |
int componentErrorDeviceId
出错部件的设备ID