Slamware-message

com.slamtec.slamware.message包

`DepthCameraFrame`类

方法

`setMinValidDistance(float minValidDistance)`

设置深度摄像头最小探测的距离，单位是米。

返回值

返回类型为void

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
minValidDistance	float	深度摄像头最小探测距离(米)	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
depthCameraFrame.setMinValidDistance(1.5f);

`float getMinValidDistance()`

获取深度摄像头最小探测的距离，单位是米。

返回值

返回类型为float

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
depthCameraFrame.setMinValidDistance(1.5f);
float minValidDistance = depthCameraFrame.getMinValidDistance();

`setMaxValidDistance(float maxValidDistance)`

设置深度摄像头最大探测的距离，单位是米。

返回值

返回类型为void

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
maxValidDistance	float	深度摄像头最大探测距离(米)	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
depthCameraFrame.setMaxValidDistance(1.5f);

`float getMaxValidDistance()`

获取深度摄像头最大探测的距离，单位是米。

返回值

返回类型为float

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
depthCameraFrame.setMaxValidDistance(1.5f);
float maxValidDistance = depthCameraFrame.getMaxValidDistance();

`setMinFovPitch(float MinFovPitch)`

设置深度摄像头垂直方向朝下最大探测仰度，单位是弧度。

返回值

返回类型为void

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
MinFovPitch	float	深度摄像头垂直方向朝下最大探测仰度(rad)	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
depthCameraFrame.setMinFovPitch(1.5f);

`float getMinFovPitch()`

获取深度摄像头垂直方向朝下最大探测仰度，单位是弧度。

返回值

返回类型为float

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
float minFovPitch = depthCameraFrame.getMinFovPitch();

`setMaxFovPitch(float MaxFovPitch)`

设置深度摄像头垂直方向朝上最小探测的仰角，单位是弧度。

返回值

返回类型为void

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
MaxFovPitch	float	深度摄像头垂直方向朝上最小探测仰角(rad)	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
depthCameraFrame.setMaxFovPitch(1.6f);

`float getMaxFovPitch()`

获取深度摄像头垂直方向朝上最小探测的仰角，单位是弧度。

返回值

返回类型为float

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
float maxFovPitch = depthCameraFrame.getMaxFovPitch();

`setMinFovYaw(float MinFovYaw)`

设置深度摄像头水平方向朝左最大探测的角度，单位是弧度。

返回值

返回类型为void

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
MinFovYaw	float	深度摄像头水平方向朝左最大探测角度(rad)	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
depthCameraFrame.setMinFovYaw(1.6f);

`float getMinFovYaw()`

获取深度摄像头水平方向朝左最大探测的角度，单位是弧度。

返回值

返回类型为float

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
float minFovYaw = depthCameraFrame.getMinFovYaw();

`setMaxFovYaw(float MaxFovYaw)`

设置深度摄像头水平方向朝右最小探测的角度，单位是弧度。

返回值

返回类型为void

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
MaxFovYaw	float	深度摄像头水平方向朝右最小探测角度(rad)	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
depthCameraFrame.setMaxFovYaw(2.5f);

`float getMaxFovYaw()`

获取深度摄像头水平方向朝右最小探测的角度，单位是弧度。

返回值

返回类型为float

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
float maxFovYaw = depthCameraFrame.getMaxFovYaw(2.5f);

`setCols(int cols)`

设置深度摄像头数据多少列。

返回值

返回类型为void

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
cols	int	深度摄像头深度数据宽度	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
depthCameraFrame.setCols(5);

`int getCols()`

获取深度摄像头数据多少列。

返回值

返回类型为int

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
int cols = depthCameraFrame.getCols();

`setRows(int rows)`

设置深度摄像头数据多少行。

返回值

返回类型为void

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
rows	int	深度摄像头深度数据高度	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
depthCameraFrame.setRows(6);

`int getRows()`

设置深度摄像头数据多少行。

返回值

返回类型为int

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
int rows = depthCameraFrame.getRows(6);

`setData(ArrayList<float> data)`

设置深度摄像头采集到的数据，数据大小为行列（colsrows），数据的排列由左到右依次往下，float的单位是米。

返回值

返回类型为void

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
data	ArrayList	深度摄像头深度数据集合，大小为行*列	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
ArrayList data = new ArrayList();//伪数据 
data.add(1.5f);
//.......
depthCameraFrame.setData(data);

`ArrayList<float> getData()`

获取深度摄像头采集到的数据，数据大小为行列（colsrows），数据的排列由左到右依次往下，float的单位是米。

返回值

返回类型为ArrayList

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


DepthCameraFrame depthCameraFrame = new DepthCameraFrame();
ArrayList data = depthCameraFrame.getData();

`SeqNumRange`类

表示消息序列号的范围： [first, last]，消息序列号是否有效可以用 SeqNumHelp.isValidSeqNum() 来判断。

方法

`SeqNumRange()`

默认构造函数

返回值

无

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


SeqNumRange seqNum = new SeqNumRange();

方法

`SeqNumRange(long first, long last)`

带参构造函数

返回值

无

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
first	long	第一条消息的序列号	-
last	long	最后一条消息的序列号	-

注意事项

无

示例代码


SeqNumRange seqNum = new SeqNumRange(123, 456);

方法

`getFirst()`

获取第一条消息的序列号

返回值

返回类型为long

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


SeqNumRange seqNum = new SeqNumRange();
long firstSeqNum = seqNum.getFirst();

方法

`setFirst(long first)`

设置第一条消息的序列号

返回值

无

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
first	long	第一条消息的序列号	-

注意事项

无

示例代码


SeqNumRange seqNum = new SeqNumRange();
seqNum.setFirst(123);

方法

`getLast()`

获取最后一条消息的序列号

返回值

返回类型为long

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
无	-	-	-

注意事项

无

示例代码


SeqNumRange seqNum = new SeqNumRange();
long lastSeqNum = seqNum.getLast();

方法

`setLast(long last)`

设置最后一条消息的序列号

返回值

无

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
last	long	最后一条消息的序列号	-

注意事项

无

示例代码


SeqNumRange seqNum = new SeqNumRange();
seqNum.setLast(123);

`SeqNumHelp`类

消息序列号的辅助类。

常量

`INVALID_SEQ_NUM`

常量值，一个无效的消息序列号。

方法

`isValidSeqNum(long seqNum)`

判断一个消息序列号是否是有效的。

返回值

返回boolean，true表示是有效的，false表示是无效的。

参数说明

参数名称	参数类型	描述	备注
seqNum	long	消息序列号	-

注意事项

无

示例代码


boolean isValid = SeqNumHelp.isValidSeqNum(0);

com.slamtec.slamware.message包

DepthCameraFrame类

方法

setMinValidDistance(float minValidDistance)

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

float getMinValidDistance()

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

setMaxValidDistance(float maxValidDistance)

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

float getMaxValidDistance()

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

setMinFovPitch(float MinFovPitch)

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

float getMinFovPitch()

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

setMaxFovPitch(float MaxFovPitch)

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

float getMaxFovPitch()

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

setMinFovYaw(float MinFovYaw)

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

float getMinFovYaw()

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

setMaxFovYaw(float MaxFovYaw)

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

float getMaxFovYaw()

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

setCols(int cols)

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

int getCols()

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

setRows(int rows)

返回值

参数说明

注意事项

示例代码

int getRows()

返回值

`DepthCameraFrame`类

`setMinValidDistance(float minValidDistance)`

`float getMinValidDistance()`

`setMaxValidDistance(float maxValidDistance)`

`float getMaxValidDistance()`

`setMinFovPitch(float MinFovPitch)`

`float getMinFovPitch()`

`setMaxFovPitch(float MaxFovPitch)`

`float getMaxFovPitch()`

`setMinFovYaw(float MinFovYaw)`

`float getMinFovYaw()`

`setMaxFovYaw(float MaxFovYaw)`

`float getMaxFovYaw()`

`setCols(int cols)`

`int getCols()`

`setRows(int rows)`

`int getRows()`

`setData(ArrayList<float> data)`

`ArrayList<float> getData()`

`SeqNumRange`类

`SeqNumRange()`

`SeqNumRange(long first, long last)`

`getFirst()`

`setFirst(long first)`

`getLast()`

`setLast(long last)`

`SeqNumHelp`类

`INVALID_SEQ_NUM`

`isValidSeqNum(long seqNum)`