slamware_ros_sdk_server_node节点

slamware_ros_sdk_server_node节点连接基于Aurora空间建图设备，发布该设备的地图、位姿与状态信息，并接收指令用于控制设备。

1. 订阅主题

sync_map (slamware_ros_sdk/SyncMapRequest)

地图同步

clear_map (slamware_ros_sdk/ClearMapRequest)

清除地图

set_map_update (slamware_ros_sdk/SetMapUpdateRequest)

设置建图开关状态

set_map_localization (slamware_ros_sdk/SetMapLocalizationRequest)

设置定位开关状态

relocalization_cancel (slamware_ros_sdk::msg::RelocalizationCancelRequest)

取消重定位

2. 发布主题

scan (sensor_msgs/LaserScan)

激光雷达数据，定频发布

robot_pose(geometry_msgs/PoseStamped)

机器人位姿信息，定频发布

map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)

地图基本信息（包括分辨率、尺寸、原点位置），定频发布

map(nav_msgs/OccupancyGrid)

地图数据，定频发布

system_status (slamware_ros_sdk/SystemStatus)

发布系统状态

relocalization_status (slamware_ros_sdk/RelocalizationStatus)

重定位状态，定频发布

left_image_raw (sensor_msgs/Image)

左目图像，定频发布

right_image_raw (sensor_msgs/Image)

右目图像，定频发布

stereo_keypoints (sensor_msgs/Image)

带特征点图像，定频发布

imu_raw_data (ROS1: sensor_msgs::Imu; ROS2: sensor_msgs::msg::Imu)

IMU加速度计和陀螺仪数据，定频发布

point_cloud (sensor_msgs/PointCloud2)

点云数据，定频发布

3. 服务

sync_get_stcm (slamware_ros_sdk/SyncGetStcm)

获取stcm地图

sync_set_stcm (slamware_ros_sdk/SyncSetStcm)

上传stcm地图

reloclazation (slamware_ros_sdk/RelocalizationRequest)

请求重定位

4. 参数

参数	类型	默认	描述
ip_address	string	"192.168.11.1"	连接机器人的IP地址
robot_port	int	1445	连接机器人的端口
reconn_wait_ms	uint	3000	重连等待时间，单位：毫秒
angle_compensate	bool	true	角度补偿开关
robot_frame	string	"base_link"	机器人基参考系
laser_frame	string	"laser"	激光参考系
map_frame	string	"map"	地图参考系
imu_frame	string	"imu_link"	IMU参考系
camera_left	string	"camera_left"	左目参考系
camera_right	string	"camera_right"	右目参考系
robot_pose_pub_period	float	0.05	机器人位姿发布周期，单位：秒
scan_pub_period	float	0.1	激光数据发布周期，单位：秒
map_update_period	float	0.2	地图更新周期，单位：秒
map_pub_period	float	0.2	地图数据发布周期，单位：秒
map_sync_once_get_max_wh	float	100.0	地图同步最大尺寸
map_update_near_robot_half_wh	float	8.0	地图更新以机器人为中心的长宽尺寸
imu_raw_data_period	float	0.05	IMU raw data 发布周期，单位：秒
event_period	float	1.0	检测地图设置/闭环事件周期，单位：秒
system_status_pub_period	float	0.05	系统状态发布周期，单位：秒
stereo_image_pub_period	float	0.067	图像发布周期，单位：秒
point_cloud_pub_period	float	0.1	点云发布周期，单位：秒
scan_topic	string	"scan"	激光数据发布主题
robot_pose_topic	string	"robot_pose"	机器人位姿发布主题
map_topic	string	"map"	地图发布主题
map_info_topic	string	"map_metadata"	地图信息发布主题
imu_raw_data_topic	string	"imu_raw_data"	IMU加速度计和陀螺仪发布主题
system_status_topic_name	string	"system_status"	系统状态发布主题
relocalization_status_topic_name	string	"relocalization_status"	重定位状态发布主题
left_image_raw_topic_name	string	"left_image_raw"	左目图像发布主题
right_image_raw_topic_name	string	”right_image_raw“	右目图像发布主题
point_cloud_topic_name	string	”point_cloud“	点云发布主题
stereo_keypoints_topic_name	string	“stereo_keypoints”	双目提取特征发布主题

5. 监听tf变换

无

6. 广播tf变换

laser -> map

激光雷达在地图中的位姿

base_link -> laser

baselink到激光坐标系静态变换

camera_left-> base_link

左目到base静态变换

camera_right-> camera_left

右目到左目静态变换

imu_link -> camera_left

imu坐标系到左目静态变换