Welcome to Aurora ROS2 SDK

Aurora是SLAMTEC公司全新打造的融合激光、视觉、惯导和深度学习技术，一体化定位与建图感知传感器。该传感器无需外部依赖，开机即可实现室内外三维高精建图机提供六自由度定位能力。

Get Started

下载和安装SDK

请在思岚科技官方网站上的支持与下载页面下载适合您的平台的ROS2 SDK并解压至本地。

目录结构

Aurora ROS2 SDK包含了您开发过程中可能会用到的资源、代码，其目录结构组织如下：

目录	说明
docs	参考文档
src	源码
--slamware_ros_sdk	ROS SDK源码包
--aurora_remote_public	Aurora相关头文件与库文件

开发环境需求

基于Ubuntu 20.04 / 22.04操作系统，并装有ROS2软件包。

硬件需求

为使用ROS2 SDK，您需要一台基于Auraro空间建图设备，开启并配置合适的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node节点启动后将尝试连接该设备。

Hello World

1. 创建工作空间

将存放源码的src放入一个空的工作目录，详情见：ROS2 官方工作空间创建教程

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

2. 编译

cd ..
colcon build

3. 配置工作空间系统环境

source install/setup.bash

为了每次启动终端时自动加载环境： 将以下命令添加到 ~/.bashrc 中

echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

由于aurora_remote_public lib为动态库，因此需要将所用平台路径加入到LD_LIBRARY_PATH中，如将aurora_ros2_sdk_linux放置在~/ros2_ws/src文件夹下，需要将以下命令添加到 ~/.bashrc 中

export LD_LIBRARY_PATH=~/ros2_ws/src/aurora_ros2_sdk_linux/src/aurora_remote_public/lib/linux_x86_64:$LD_LIBRARY_PATH

4. 启动节点

若Aurora设备处于AP模式，连接Aurora WIFI，启动节点

ros2 launch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_and_view.xml ip_address:=192.168.11.

节点

节点	说明
slamware_ros_sdk_server_node节点	发布地图、点云图像，当前位姿等信息