Welcome to Slamware ROS SDK

Slamware是适用于移动机器人的模块化自主定位导航解决方案。

Get Started

下载和安装SDK

请在思岚科技官方网站上的支持与下载页面下载适合您的平台的ROS SDK并解压至本地。

目录结构

Slamware ROS SDK包含了您开发过程中可能会用到的资源、代码，其目录结构组织如下：

目录	说明
docs	参考文档
src	源码
--slamware_ros_sdk	ROS SDK源码包
--slamware_sdk	SDK相关头文件与库文件

开发环境需求

基于Ubuntu 16.04操作系统，并装有ROS软件包。

硬件需求

为使用ROS SDK，您需要一台基于Slamware的移动机器人，开启并配置合适的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node节点启动后将尝试连接该机器人。

Hello World

1. 创建工作空间

将存放源码的src放入一个空的工作目录，如：catkin_ws，使用catkin工具初始化工作空间

cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2. 编译

cd ..
catkin_make

3. 配置工作空间系统环境

source devel/setup.bash

4. 启动节点

若移动机器人处于AP模式，连接机器人WIFI，启动节点

roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1

通过rviz查看

roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch

节点

节点	说明
slamware_ros_sdk_server_node节点	发布地图、机器人位姿与状态信息，接收控制指令