Welcome to Slamware ROS SDK
Slamware是适用于移动机器人的模块化自主定位导航解决方案。
Get Started
下载和安装SDK
请在思岚科技官方网站上的支持与下载页面下载适合您的平台的ROS SDK并解压至本地。
目录结构
Slamware ROS SDK包含了您开发过程中可能会用到的资源、代码,其目录结构组织如下:
目录 | 说明 |
---|---|
docs | 参考文档 |
src | 源码 |
--slamware_ros_sdk | ROS SDK源码包 |
--slamware_sdk | SDK相关头文件与库文件 |
开发环境需求
基于Ubuntu 16.04操作系统,并装有ROS软件包。
硬件需求
为使用ROS SDK,您需要一台基于Slamware的移动机器人,开启并配置合适的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node节点启动后将尝试连接该机器人。
Hello World
1. 创建工作空间
将存放源码的src放入一个空的工作目录,如:catkin_ws,使用catkin工具初始化工作空间
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
2. 编译
cd ..
catkin_make
3. 配置工作空间系统环境
source devel/setup.bash
4. 启动节点
若移动机器人处于AP模式,连接机器人WIFI,启动节点
roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1
通过rviz查看
roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch
节点
节点 | 说明 |
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slamware_ros_sdk_server_node节点 | 发布地图、机器人位姿与状态信息,接收控制指令 |