rpos::core::Pose类

Pose包含了Location和Rotation数据,即对象在三维空间中的完整姿态

头文件

rpos/core/pose.h

适用于

  • Slamware
  • Mapper

构造器

Pose()
构造一个x、y、z、yaw、pitch、roll都为0的Pose对象

Pose(const Location&, const Rotation&)
构造一个location和rotation为对应值的Pose对象

Pose(const Location&)
构造一个location为对应值,yaw、pitch、roll皆为0的Pose对象

Pose(const Rotation&)
构造一个rotation为对应值,x、y、z皆为0的Pose对象

Pose(const Pose&)
拷贝构造函数

运算符

Pose& operator=(const Pose&)
赋值运算符

bool operator==(const Pose&) const;
运算符重载

方法

const Location& location() const、Location& location()
位置,详见Location类

const Rotation& rotation() const、Rotation& rotation()
旋转,详见Rotation类

double x() const、double& x() x属性

double y() const、double& y() y属性,用法请参见x属性

double z() const、double& z() z属性,用法请参见x属性

double yaw() const、double& yaw()
摇摆角(单位:弧度),遵循Tait-Bryan angles规则,请参见维基百科相关定义
用法请参见Location::x()的示例

double pitch() const、double& pitch()
俯仰角

double roll() const, double& roll()
翻滚角