rpos::features::LocationProvider类

定位功能特征,包括了自动建图和定位的功能(亦即SLAM功能)。

头文件

rpos/features/location_provider.h

适用于

  • Slamware
  • Mapper

父类

继承自rpos::core::Feature类

构造器

LocationProvider(boost::shared_ptr)
该构造器仅限SDK内部使用。

LocationProvider(const LocationProvider&)
拷贝构造函数。

运算符

LocationProvider& operator=(const LocationProvider&)
赋值运算符

方法

enum MapKind

EXPLORERMAP = 0, 探索地图
SWEEPERMAP = 10, 清扫地图
UWBMAP = 20 辅助定位地图

std::vector< rpos::features::location_provider::MapType> getAvailableMaps()
获得该定位功能特征提供的所有地图类型。

rpos::features::location_provider::Map getMap(rpos::features::location_provider::MapType,rpos::core::RectangleF, rpos::features::location_provider::MapKind)
获得该定位功能特征提供的指定地图类型指定区域的地图数据。

bool setMap(const rpos::features::location_provider::Map&,rpos::features::location_provider::MapType,rpos::features::location_provider::MapKind)
上载指定地图类型指定区域的地图数据到该定位功能特征,返回是否成功。

bool setMapAndPose(const core::Pose& pose, const location_provider::Map& map, const location_provider::MapType& type, const location_provider::MapKind& kind, bool partially)
上载指定地图类型指定区域的地图数据和位姿到该定位功能特征,返回是否成功。

rpos::core::RectangleF getKnownArea(rpos::features::location_provider::MapType, rpos::features::location_provider::MapKind)
获得指定地图类型的地图中,已经完成建图的区域。

bool clearMap()
清除地图数据。

bool clearMap(location_provider::MapKind kind)
清除给定数据类型的地图数据。

rpos::core::Location getLocation()
获得机器人在上述地图坐标系统中的坐标。

rpos::core::Pose getPose()
获得机器人在上述地图坐标系统中的姿态。

bool setPose(const rpos::core::Pose&)
上载当前机器人的姿态到上述地图坐标系统中,返回是否成功。

bool getMapLocalization()
获得机器人是否启用定位功能。

bool setMapLocalization(bool)
设置机器人是否启用定位功能。

bool getMapUpdate(rpos::features::location_provider::MapKind kind = rpos::features::location_provider::EXPLORERMAP)
获取机器人指定地图类型的更新功能,默认地图类型为探索地图。

bool setMapUpdate(bool update, rpos::features::location_provider::MapKind kind = rpos::features::location_provider::EXPLORERMAP)
设置机器人指定类型的更新功能。

int getLocalizationQuality()
获取机器人定位质量。

bool getHomePose(core::Pose&)
获取充电桩在地图中的位姿。

bool setHomePose(core::Pose)
设定充电桩在地图中的位姿。

location_provider::PointPDF getAuxLocation()
获取辅助定位信标的定位位置(需要系统提供额外的传感器支持)。

location_provider::AuxLocalizationStatus getAuxLocalizationStatus(location_provider::AuxLocalizationSource source)
获取额外定位信标的状态。