rpos::features::system_resource::LaserScan类

LaserScan对象是一系列LaserPoint对象的集合,代表一次激光扫描的数据。

头文件

rpos/features/system_resource.h

构造器

LaserScan(const std::vector<rpos::core::LaserPoint>&);

创建一个由一系列激光扫描点组成的扫描数据

LaserScan(const LaserScan&);

拷贝构造函数

运算符

LaserScan& operator=(const LaserScan&);

赋值运算符

方法

const std::vector<core::LaserPoint>& getLaserPoints() const;

获取激光扫描数据

名称 类型 说明
返回 const std::vector<core::LaserPoint>& 激光数据
void setLaserPoints(const std::vector<core::LaserPoint>& data, rpos::system::types::_u64 timestamp);

赋值激光数据

名称 类型 说明
data const std::vector<core::LaserPoint>& 待赋值的激光数据
timestamp rpos::system::types::_u64 激光数据时间戳
返回 void
void setLaserPointsPose(const rpos::core::Pose& pose);

设置激光数据中心点的位姿

名称 类型 说明
pose const rpos::core::Pose& 激光中心点的位姿
返回 void
const rpos::core::Pose& getLaserPointsPose() const;

获得激光数据中心的位姿

名称 类型 说明
返回 const rpos::core::Poses& 激光中心点的位姿
void setHasPose(bool hasPose);

设置数据是否包含激光中心点位姿

名称 类型 说明
hasPose bool 是否包含激光中心点位姿
bool getHasPose() const;

获取数据是否包含激光中心点

名称 类型 说明
返回 bool 是否包含激光中心点位姿