rpos::core::Action类

头文件

rpos/core/action.h

适用于

• Slamware

构造器

Action(const Action&) 拷贝构造函数

运算符

Action& operator=(const Action&) 赋值运算符

方法

ActionStatus getStatus()
获得当前动作状态，返回值详见ActionStatus枚举

double getProgress()
未实现

void cancel()
取消当前动作

ActionStatus waitUntilDone()
等待动作完成或出错，返回值为动作结束时的动作状态，详见ActionStatus枚举

bool isEmpty();
判断Action是否为空

rpos::core::ActionID getActionId();
获取Action ID。

std::string Action::getReason(); 在Action::getStatus()返回状态为 ActionStatusError的情况下，可以调用getReason查询具体失败原因，该接口返回一个字符串。

对于所有action返回： “failed” 表示action失败

“aborted” 表示action被打断（主动调用cancel或者在action没结束的情况下启动新的action）

对于moveTo接口返回的action： “unreachable”表示目标点不可达（搜索路径失败）

对于moveTo接口加上MoveOptionFlagKeyPoints这个flag，也就是虚拟轨道的moveto： “blocked[lidar;wall;contact;depth_camera;sonar]” 表示在虚拟轨道导航的时候前方有障碍物导致失败，”[]”内的为具体原因，用”;”分隔，可以有一个或者多个，表示发现障碍物的传感器种类。

lidar：激光雷达；wall：虚拟墙；contact：碰撞传感器；depth_camera：深度摄像头；sonar：超声波

template ActionT cast()
将rpos::core::Action的对象转换成子类的对象

示例

rpos::core::Action someAction = robotPlatform.startSomeAction();
rpos::actions::MoveAction moveAction = someAction.cast<rpos::actions::MoveAction>;